• 自動(dòng)駕駛中常提的“點(diǎn)云”是個(gè)啥？

  在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中，點(diǎn)云技術(shù)作為三維空間感知的核心手段，為車輛提供了精確的距離和形狀信息，從而實(shí)現(xiàn)目標(biāo)檢測(cè)、環(huán)境建模、定位與地圖構(gòu)建等關(guān)鍵功能。那所謂的“點(diǎn)云”，到底是個(gè)啥？對(duì)自動(dòng)駕駛有何影響？

  智駕最前沿

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  05/21 10:12

  自動(dòng)駕駛 點(diǎn)云數(shù)據(jù)

  
• LION: 用于點(diǎn)云中3D目標(biāo)檢測(cè)的線性組RNN

  LION的示意圖主要包括多個(gè)LION模塊，每個(gè)模塊配有體素生成以增強(qiáng)特征，并配有體素合并以沿高度維度對(duì)特征進(jìn)行下采樣。(H, W, D)表示3D特征圖的形狀，其中H、W和D分別是3D特征圖在X軸、Y軸和Z軸上的長(zhǎng)度、寬度和高度。N是LION模塊的數(shù)量。在LION中，我們首先將點(diǎn)云轉(zhuǎn)換為體素，并將這些體素劃分成一系列等大小的組。然后，我們將這些分組的特征輸入LION的3D骨干網(wǎng)絡(luò)，以增強(qiáng)它們的特征表示。最后，這些增強(qiáng)的特征被輸入到BEV（鳥瞰圖）骨干網(wǎng)和檢測(cè)頭中，以進(jìn)行最終的3D檢測(cè)。

  智瀾初起

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  2024/08/07

  點(diǎn)云數(shù)據(jù) 3D感測(cè)

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