上一篇文章我們介紹了汽車(chē)上用到的無(wú)線(xiàn)通信技術(shù)，在介紹C-V2X時(shí)提到后期會(huì)專(zhuān)門(mén)做一期介紹自動(dòng)駕駛技術(shù)的文章，本期就安排上了。

自動(dòng)駕駛在汽車(chē)界一直是大家津津樂(lè)道的話(huà)題，現(xiàn)在的車(chē)不搞個(gè)“高階”智能駕駛，都不敢說(shuō)自己的車(chē)是智能網(wǎng)聯(lián)汽車(chē)。

你一定也聽(tīng)說(shuō)過(guò)NOA、特斯拉的FSD、端到端...這些時(shí)髦的詞匯，他們是啥意思？另外，自動(dòng)駕駛分為幾級(jí)？現(xiàn)在我們處于哪個(gè)級(jí)別？自動(dòng)駕駛在商用車(chē)、乘用車(chē)領(lǐng)域究竟落地情況如何？...

這一系列的問(wèn)題，不要說(shuō)普羅大眾，即使是汽車(chē)行業(yè)智駕方向的工程師們也不一定能回答得清楚。

本文就帶領(lǐng)大家一起把這些問(wèn)題搞清楚，讓自動(dòng)駕駛不再那么神秘。

我們先從一個(gè)問(wèn)題開(kāi)始：為什么要研究自動(dòng)駕駛技術(shù)？

研發(fā)自動(dòng)駕駛技術(shù)的初衷在于提升道路安全及交通效率，緩解交通擁堵，同時(shí)為老年人及殘障人士提供更為便捷的出行選擇。

從這個(gè)意義上來(lái)說(shuō)，研究自動(dòng)駕駛不僅僅是促進(jìn)汽車(chē)技術(shù)的發(fā)展，更是一件功德無(wú)量的事，所以值得社會(huì)、企業(yè)、個(gè)人持續(xù)投入，不斷迭代，久久為功。

實(shí)現(xiàn)終極自動(dòng)駕駛不是一蹴而就的，所以SAE（美國(guó)汽車(chē)工程學(xué)會(huì)）把自動(dòng)駕駛技術(shù)分為Level0~Level5六個(gè)等級(jí)。

中國(guó)也出臺(tái)了自動(dòng)駕駛等級(jí)劃分標(biāo)準(zhǔn)（GB/T 40429-2021），從0~5級(jí)劃分為六個(gè)等級(jí)。

下面我們看看各級(jí)別自動(dòng)駕駛的特點(diǎn)：

L0級(jí)，完全人類(lèi)駕駛

在這個(gè)級(jí)別，車(chē)輛完全由人類(lèi)駕駛，汽車(chē)只負(fù)責(zé)執(zhí)行。雖然車(chē)輛可能會(huì)有一些輔助駕駛功能，如：倒車(chē)雷達(dá)、倒車(chē)影像等，但這些并不屬于自動(dòng)駕駛的范疇，僅僅是提高了駕駛的安全性和便利性。

L1級(jí)，輔助駕駛

L1級(jí)的汽車(chē)可以輔助駕駛員完成某些駕駛?cè)蝿?wù)，如配備了自適應(yīng)巡航功能（ACC）的車(chē)輛可以根據(jù)前方車(chē)輛的速度和距離，自動(dòng)調(diào)節(jié)車(chē)輛速度和剎車(chē)，與前車(chē)保持安全距離。

這在一定程度上解放了駕駛員的腳，但需要駕駛員控制方向盤(pán)并時(shí)刻監(jiān)管周邊情況，隨時(shí)準(zhǔn)備接管車(chē)輛。

L2級(jí)，部分自動(dòng)駕駛

L2級(jí)的汽車(chē)可以同時(shí)控制車(chē)輛的方向盤(pán)、油門(mén)（電門(mén)）和剎車(chē)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)換道、自動(dòng)泊車(chē)等功能。

這在一定程度上解放了駕駛員的手和腳，讓駕駛員在高速、城市道路等場(chǎng)景下更加輕松的駕駛車(chē)輛。

但是L2級(jí)別的車(chē)輛并不能應(yīng)對(duì)所有的路況和環(huán)境，仍然需要駕駛員時(shí)刻保持注意力，隨時(shí)準(zhǔn)備接管車(chē)輛。

L3級(jí)，有條件自動(dòng)駕駛

L3級(jí)別的車(chē)輛可以在特定的條件下，自主完成全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，如在高速上，汽車(chē)可以自動(dòng)識(shí)別路標(biāo)、障礙物等，自動(dòng)調(diào)整車(chē)速、變道、超車(chē)等，不需要駕駛員的干預(yù)。

這在一定程度上解放了駕駛員的手、腳和眼，但L3級(jí)的車(chē)輛并不能適應(yīng)所有的場(chǎng)景和環(huán)境，當(dāng)汽車(chē)遇到復(fù)雜情況或超出設(shè)計(jì)范圍時(shí)，會(huì)提醒駕駛員接管車(chē)輛。

L4級(jí)，高度自動(dòng)駕駛

L4級(jí)的車(chē)輛可以在大部分場(chǎng)景和環(huán)境下自主完成全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)，不需要駕駛員的監(jiān)督和干預(yù)，也不需要駕駛員隨時(shí)準(zhǔn)備接管車(chē)輛。

L4級(jí)的車(chē)輛可以根據(jù)導(dǎo)航、路況、天氣等信息，自動(dòng)規(guī)劃路線(xiàn)，自動(dòng)處理各種復(fù)雜情況，可以適應(yīng)多種場(chǎng)景，如：城市道路、高速路、鄉(xiāng)村路等。

但L4的車(chē)輛還無(wú)法覆蓋所有的場(chǎng)景，如：極端天氣、惡劣路況等。

L5級(jí)，完全自動(dòng)駕駛

L5級(jí)的車(chē)輛可以在任何場(chǎng)景和環(huán)境下自動(dòng)駕駛，無(wú)需駕駛員，這就是所謂的無(wú)人駕駛。

L5級(jí)的車(chē)輛可以適應(yīng)任何路況、天氣、交通規(guī)則，不需要人工干預(yù)或控制。車(chē)輛不需要配置方向盤(pán)、油門(mén)踏板、制動(dòng)踏板等駕駛設(shè)備。

L5級(jí)是自動(dòng)駕駛技術(shù)發(fā)展的終極目標(biāo)，目前還沒(méi)有人敢預(yù)言在哪一年實(shí)現(xiàn)。

從以上自動(dòng)駕駛級(jí)別分類(lèi)可以看出，L3是個(gè)分水嶺，L3及以上才叫高階自動(dòng)駕駛，L3以下仍然是輔助駕駛。

我要鄭重的說(shuō)一聲：目前市面上正在銷(xiāo)售的車(chē)輛自動(dòng)駕駛水平都處于L3級(jí)以下，都是輔助駕駛的范疇，出了事后，駕駛員是第一責(zé)任人！所以，不要被廠家夸大其詞的宣傳所誤導(dǎo)，不要拿自己的生命開(kāi)玩笑?。?！

說(shuō)到這里，我們就要引入NOA這個(gè)概念了，NOA（Navigate on Autopilot）也叫導(dǎo)航輔助駕駛或領(lǐng)航輔助駕駛。

不同廠家，叫法不一樣，小鵬汽車(chē)叫NGP、華為叫NCA、蔚來(lái)叫NOP，本質(zhì)都是一個(gè)意思。

擁有NOA的汽車(chē)，在開(kāi)通了NOA的城市，設(shè)定好起點(diǎn)和終點(diǎn)，車(chē)輛就能自己完成行駛、超車(chē)、變道、拐彎等操作。

但要記住，NOA始終是輔助駕駛的范疇，所以駕駛員要時(shí)刻保持注意力，準(zhǔn)備隨時(shí)接管車(chē)輛。

據(jù)說(shuō)2025年理想、華為等企業(yè)將實(shí)現(xiàn)L3級(jí)自動(dòng)駕駛，我們拭目以待。

特斯拉的FSD（Full Self-Driving）從2021年發(fā)布10.6.1 Beta版，后經(jīng)過(guò)多個(gè)版本迭代，到2024年3月的V12版本，再到2024年12月的V13.2版本。

每一次迭代都離完全自動(dòng)駕駛的愿景更近了一步，但FSD仍然還處于L2級(jí)別自動(dòng)駕駛。

值得一提的是，F(xiàn)SD從V12版本開(kāi)始采用“端到端”技術(shù)架構(gòu)，這一版本標(biāo)志著特斯拉在自動(dòng)駕駛技術(shù)上的一次重大轉(zhuǎn)變。

那么，什么是端到端？這要從自動(dòng)駕駛的原理說(shuō)起。

經(jīng)常研究自動(dòng)駕駛技術(shù)的人都知道，自動(dòng)駕駛車(chē)輛的工作過(guò)程可分為三個(gè)階段：環(huán)境感知、決策與規(guī)劃、控制與執(zhí)行。

感知系統(tǒng)是自動(dòng)駕駛車(chē)輛的“眼睛和耳朵”，通過(guò)攝像頭、激光雷達(dá)和毫米波雷達(dá)等收集環(huán)境數(shù)據(jù)，如：交通標(biāo)志、車(chē)道線(xiàn)、障礙物等。

決策系統(tǒng)是自動(dòng)駕駛的核心，在收集到環(huán)境數(shù)據(jù)后，決策系統(tǒng)會(huì)對(duì)這些信息進(jìn)行分析和處理，制定出合適的駕駛策略。這一步會(huì)涉及到圖像識(shí)別、機(jī)器學(xué)習(xí)和人工智能等技術(shù)。

決策完成后，系統(tǒng)會(huì)將指令傳遞給執(zhí)行系統(tǒng)，進(jìn)行轉(zhuǎn)向、制動(dòng)、加速等操作。

通過(guò)以上介紹不難看出，自動(dòng)駕駛各個(gè)系統(tǒng)分工明確，配合得嚴(yán)絲合縫，但缺點(diǎn)是需要大量的數(shù)據(jù)事先對(duì)自動(dòng)駕駛模型進(jìn)行訓(xùn)練并定義諸多規(guī)則。

但數(shù)據(jù)采集、規(guī)則定義并不能覆蓋所有駕駛場(chǎng)景，這使得自動(dòng)駕駛技術(shù)的發(fā)展到了一個(gè)瓶頸。

好在，“端到端”出現(xiàn)了。所謂端到端就是將傳統(tǒng)的決策與規(guī)劃模塊全部神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)化，用先進(jìn)的算法模型取代傳統(tǒng)算法和預(yù)設(shè)規(guī)則的問(wèn)題。

端到端自動(dòng)駕駛系統(tǒng)具有自主學(xué)習(xí)的能力，這是傳統(tǒng)智駕無(wú)法比擬的。端到端可以通過(guò)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)計(jì)算得出合適的規(guī)則，而不需要工程師事先編碼設(shè)定規(guī)則，這就為自動(dòng)駕駛汽車(chē)應(yīng)對(duì)現(xiàn)實(shí)世界中無(wú)窮無(wú)盡的場(chǎng)景或環(huán)境提供了解決方案。

但端到端并非萬(wàn)能的，也才剛開(kāi)始，效果如何，還有待觀察。

雖然自動(dòng)駕駛技術(shù)還處于L2級(jí)別，但不可否認(rèn)的是近幾年確實(shí)取得了突飛猛進(jìn)的發(fā)展。

一些商用車(chē)已經(jīng)在港口進(jìn)行無(wú)人化運(yùn)行，一些環(huán)衛(wèi)車(chē)也已經(jīng)在部分路段進(jìn)行無(wú)人化工作。

我相信，隨著法律法規(guī)的完善、AI技術(shù)的進(jìn)步，無(wú)人駕駛技術(shù)將會(huì)很快迎來(lái)一個(gè)爆發(fā)期，高級(jí)別自動(dòng)駕駛汽車(chē)離我們不再遙遠(yuǎn)。

與此同時(shí)，世界上最偉大的無(wú)人駕駛汽車(chē)公司將會(huì)在中國(guó)誕生。

行文至此，相信大家對(duì)無(wú)人駕駛技術(shù)有了初步認(rèn)識(shí)，以后不再被無(wú)良廠家夸大其詞的宣傳所誤導(dǎo)。

懇請(qǐng)大家將這篇文章轉(zhuǎn)發(fā)出去，提醒身邊的人，不要把駕駛輔助功能當(dāng)作自動(dòng)駕駛使用！救人一命，勝造七級(jí)浮圖！

圖文不是很生動(dòng)，建議觀看下方視頻。

本期科普到此結(jié)束，感謝大家閱讀。

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后續(xù)文章見(jiàn)文末預(yù)告。

這個(gè)系列（新能源汽車(chē)系列第一季）文章結(jié)束后，我還會(huì)寫(xiě)新能源汽車(chē)系列第二季、汽車(chē)前沿技術(shù)等系列文章，把我在汽車(chē)行業(yè)的所見(jiàn)、所思不定時(shí)輸出，請(qǐng)大家持續(xù)關(guān)注。

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關(guān)于作者：韓悌信，甘肅蘭州人，現(xiàn)居杭州，畢業(yè)于四川大學(xué)，碩士，現(xiàn)從事主機(jī)廠車(chē)聯(lián)網(wǎng)相關(guān)研發(fā)工作。