第16章-超聲波跟隨功能

無PID跟隨功能

//超聲波跟隨
	if(HC_SR04_Read() > 25)
	{
		motorForward();//前進(jìn)
		HAL_Delay(100);
	}
	if(HC_SR04_Read() < 20)
	{
		motorBackward();//后退
		HAL_Delay(100);
	}

PID跟隨功能

在pid.c中定義一組PID參數(shù)

tPid pidFollow;    //定距離跟隨PID

	pidFollow.actual_val=0.0;
	pidFollow.target_val=22.50;//定距離跟隨 目標(biāo)距離22.5cm
	pidFollow.err=0.0;
	pidFollow.err_last=0.0;
	pidFollow.err_sum=0.0;
	pidFollow.Kp=-0.5;//定距離跟隨的Kp大小通過估算PID輸入輸出數(shù)據(jù)，確定大概大小，然后在調(diào)試
	pidFollow.Ki=-0.001;//Ki小一些
	pidFollow.Kd=0;

//**********PID跟隨功能***********//
    g_fHC_SR04_Read=HC_SR04_Read();//讀取前方障礙物距離
	if(g_fHC_SR04_Read < 60){  //如果前60cm 有東西就啟動跟隨
		g_fFollow_PID_Out = PID_realize(&pidFollow,g_fHC_SR04_Read);//PID計算輸出目標(biāo)速度 這個速度，會和基礎(chǔ)速度加減
		if(g_fFollow_PID_Out > 6) g_fFollow_PID_Out = 6;//對輸出速度限幅
		if(g_fFollow_PID_Out < -6) g_fFollow_PID_Out = -6;
		motorPidSetSpeed(g_fFollow_PID_Out,g_fFollow_PID_Out);//速度作用與電機(jī)上
	}
	else motorPidSetSpeed(0,0);//如果前面60cm 沒有東西就停止
	HAL_Delay(10);//讀取超聲波傳感器不能過快

然后編譯，燒錄測試 。
下一章節(jié) 我們開始使用6050 講解6050使用和如何和PID結(jié)合一起

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