芯耀
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RTOS兩任務優(yōu)先級相同，誰先執(zhí)行？這個問題把很多初學的小伙伴難住了，今天就來結合案例給大家簡單描述一下。
什么是RTOS任務優(yōu)先級？
在RTOS中，每一個任務（Task）都會分配一個優(yōu)先級，在所有就緒的任務中，任務優(yōu)先級越高就優(yōu)先執(zhí)行。
任務優(yōu)先級在我們創(chuàng)建任務的時候，就要賦予（設置）一個優(yōu)先級值，比如FreeRTOS創(chuàng)建任務：
/* APP任務優(yōu)先級 */#define?APP_TASK_PRIORITY?????????6/* 創(chuàng)建應用程序(APP任務) */xTaskCreate(APP_Task, "APP_Task", 128, NULL, APP_TASK_PRIORITY, NULL);
6 代表?APP_Task?任務優(yōu)先級（宏定義為6），在FreeRTOS系統(tǒng)中，這個數(shù)字越大，優(yōu)先級越高。
然而，并不是每一款RTOS任務優(yōu)先級數(shù)值越大優(yōu)先級越大，有些RTOS則相反。
比如：UCOS中，優(yōu)先級數(shù)值越小，優(yōu)先級則越大。
RTOS兩任務優(yōu)先級相同，誰先執(zhí)行？
在FreeRTOS系統(tǒng)中，如果兩個任務優(yōu)先級（數(shù)值）相同，誰先執(zhí)行？
這里結合代碼，和實驗現(xiàn)象給大家描述一下。
1、創(chuàng)建兩個相同優(yōu)先級的任務
比如：APP_Task1和APP_Task2，優(yōu)先級都為6
#define APP_TASK1_PRIORITY 6 //APP任務1優(yōu)先級#define APP_TASK2_PRIORITY 6 //APP任務1優(yōu)先級xTaskCreate(APP_Task1, "APP_Task1", 128, NULL, APP_TASK1_PRIORITY, NULL);xTaskCreate(APP_Task2, "APP_Task2", 128, NULL, APP_TASK2_PRIORITY, NULL);
2、兩個應用程序
比如：都是累加一個值，并隔一段時間打印累加值。
static uint32_t Task1_Cnt = 0;static uint32_t Task2_Cnt = 0;static void APP_Task1(void *pvParameters){vTaskDelay(100);while(1){Task1_Cnt++;if(0 == (Task1_Cnt%1000000)){printf("Task1_Cnt=%d",Task1_Cnt);}}}//作者：strongerHuangstatic void APP_Task2(void *pvParameters){vTaskDelay(200);while(1){Task2_Cnt++;if(0 == (Task2_Cnt%1000000)){printf("Task2_Cnt=%d",Task2_Cnt);}}}
3、實驗現(xiàn)象
輪流打印數(shù)值，如下圖：
通過實驗現(xiàn)象，你肯定猜得出結論：FreeRTOS兩個優(yōu)先級相同的任務，它們是按照時間片輪轉的方式進行調度，也就是交替執(zhí)行。
當然，這里有一個前提：任務要處于就緒狀態(tài)。如果任務是阻塞狀態(tài)，則改任務不會被輪轉執(zhí)行。
比如：在任務1中增加系統(tǒng)延時（阻塞），則任務1不會被執(zhí)行，看實驗現(xiàn)象，如下圖：
補充說明
上面只是針對FreeRTOS實時操作系統(tǒng)而言，并不是所有RTOS都是這樣的。
像UCOS就不一樣，創(chuàng)建兩個相同優(yōu)先級的任務，只有第一個（先創(chuàng)建的任務）優(yōu)先被執(zhí)行，第二個不會被執(zhí)行。
還是一樣，給大家看類似的源碼和實驗現(xiàn)象。
1、創(chuàng)建兩個相同優(yōu)先級的任務
同樣：APP_Task1和APP_Task2，優(yōu)先級都為6
#define TASK1_PRIO 6#define TASK2_PRIO 6/* 創(chuàng)建任務1 */OSTaskCreateExt((void (*)(void *)) APP_Task1,(void *) 0,(OS_STK *)&Task1_Stk[TASK1_STK_SIZE-1],(INT8U ) TASK1_PRIO,(INT16U ) TASK1_PRIO,(OS_STK *)&Task1_Stk[0],(INT32U ) TASK1_STK_SIZE,(void *) 0,(INT16U )(OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR));/* 創(chuàng)建任務2 */OSTaskCreateExt((void (*)(void *)) APP_Task2,(void *) 0,(OS_STK *)&Task2_Stk[TASK2_STK_SIZE-1],(INT8U ) TASK2_PRIO,(INT16U ) TASK2_PRIO,(OS_STK *)&Task2_Stk[0],(INT32U ) TASK2_STK_SIZE,(void *) 0,(INT16U )(OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR));
2、兩個應用程序
同樣：也是累加一個值，并隔一段時間打印累加值。
static uint32_t Task1_Cnt = 0;static uint32_t Task2_Cnt = 0;void APP_Task1(void *pvParameters){OSTimeDly(100);while(1){Task1_Cnt++;if(0 == (Task1_Cnt%1000000)){printf("Task1_Cnt=%d",Task1_Cnt);}}}//作者：strongerHuangvoid APP_Task2(void *pvParameters){OSTimeDly(200);while(1){Task2_Cnt++;if(0 == (Task2_Cnt%1000000)){printf("Task2_Cnt=%d",Task2_Cnt);}}}
3、實驗現(xiàn)象
只有先被創(chuàng)建的任務1有打印數(shù)值，如下圖：
那么，為什么會出現(xiàn)這樣的情況呢？
答案是：UCOS不允許相同優(yōu)先級的任務。
如果某一優(yōu)先級（如6）的任務已經被創(chuàng)建，再次創(chuàng)建該優(yōu)先級（6）的任務會創(chuàng)建失敗。這里可以找到內核源碼：
所以，并不是所有RTOS都可以創(chuàng)建兩個相同優(yōu)先級的任務，具體要看RTOS自身的情況。
最后，你明白了嗎？
